Wnętrze Audi RS6 Avant nie odbiega znacząco od tego, jakie odnajdziemy w bogato wyposażonych egzemplarzach standardowej odmiany A6 Avant.
Do pierwszorzędnej jakości wykonania RS6 Avant dodaje liczne sportowe akcenty. Są to przede wszystkim świetne fotele kubełkowe posiadające zintegrowane zagłówki obite wysokiej jakości skórą oraz wykończenie z włókna węglowego. Bez wątpienia wnętrze RS6 odznacza się bardziej sportowym charakterem i daje nam odczuć, że siedzimy w samochodzie, którego cena wyjściowa przekracza 500 tys. zł.
W nieco mocniejszej wersji „Performance” w strukturę włókna węglowego wpleciona została niebieska nić oraz pojawiła się Alcantara. Te elementy dodają kabinie jeszcze bardziej unikatowego wyglądu. Oczywiście jak na markę premium przystało, Audi do RS6 Avant oferuje rozbudowany program indywidualizacji Audi exclusive.
W Audi RS6 większość elementów wyposażenia wnętrza oferowana jest w standardzie – mowa np. o 8-calowym wyświetlaczu sytemu multimedialnego. Trzeba jednak zaznaczyć, że A6 i bazujący na nim RS6 nie są już najmłodszymi modelami i to widać. Porównanie wnętrza z tym, jakie odnajdziemy w równie szybkim i praktycznym Mercedesie-AMG E 63 czy w nowszych modelach Audi, kabina RS6 – w szczególności biorąc pod uwagę system multimedialny i panel klimatyzacji – nie wyjdzie na plus dla Audi RS6, które wydaje się pod tym względem już nieco przestarzałe. Nie zmienia to faktu, że działaniu tych urządzeń nie można nic zarzucić.
W kwestii aspektów praktycznych, RS6 niczym nie odbiega od A6 Avant. Kabina oferuje mnóstwo miejsca dla 4 osób, a pasażerowie z tyłu mają do dyspozycji osobny panel klimatyzacji. Bagażnik oferuje 565 litrów pojemności, co jest wynikiem dobrym, chociaż nie tak dobrym jak w przypadku Mercedesa klasy E.